Już jako młody chłopiec zainteresował się szermierką i szybko trafił do warszawskich klubów, najpierw Warszawianki, a później Legii Warszawa. Od początku wyróżniał się talentem i determinacją, czego owocem były pierwsze sukcesy na poziomie młodzieżowym, m.in. zwycięstwo w Warszawskiej Olimpiadzie Młodzieży w 1976 roku oraz tytuł młodzieżowego mistrza Polski zdobyty dwa lata później.
Lata osiemdziesiąte były dla Kiełpikowskiego okresem intensywnej pracy i zdobywania doświadczenia. Choć na indywidualny tytuł mistrza Polski musiał poczekać do 1992 roku, regularnie stawał na podium krajowych mistrzostw jako wicemistrz. Największe osiągnięcia zaczął jednak odnosić w rywalizacji drużynowej, gdzie jego taktyka, opanowanie oraz precyzja w walce szczególnie procentowały.
W 1988 roku zadebiutował na igrzyskach olimpijskich w Seulu. Polska drużyna floretowa zakończyła rywalizację na piątym miejscu, jednak doświadczenie wyniesione z tych zawodów okazało się niezwykle cenne. Kiełpikowski zdobył wtedy pewność, że może rywalizować z najlepszymi na świecie, i konsekwentnie dążył do kolejnych sukcesów.
ZOBACZ WIDEO: Krychowiak w swoim stylu. Sala od razu wybuchła śmiechem
Przełom w jego karierze nastąpił podczas igrzysk olimpijskich w Barcelonie w 1992 roku, gdzie wraz z drużyną sięgnął po brązowy medal. Było to pierwsze wielkie olimpijskie osiągnięcie polskich florecistów od lat, a sam Kiełpikowski stał się jednym z liderów reprezentacji. Cztery lata później, na igrzyskach w Atlancie, potwierdził swoją klasę, zdobywając srebrny medal w drużynie - to największy sukces olimpijski jego kariery.
Oprócz osiągnięć olimpijskich Kiełpikowski wielokrotnie błyszczał na mistrzostwach świata i Europy. W 1998 roku razem z drużyną zdobył złoty medal mistrzostw świata w La Chaux-de-Fonds, co do dziś uchodzi za jedno z najważniejszych osiągnięć polskiej szermierki tamtego okresu. W sumie zgromadził cały wachlarz medali imprez międzynarodowych, potwierdzając swoją przynależność do ścisłej światowej czołówki.
Jego kariera mogła zakończyć się tragicznie w 1995 roku, kiedy uległ poważnemu wypadkowi samochodowemu, w którym zginął jego kolega i trener, Bogusław Zych. Kiełpikowski doznał bardzo poważnych obrażeń, w tym złamań kręgów. Mimo dramatycznych prognoz lekarzy udało mu się wrócić nie tylko do normalnego funkcjonowania, ale także do sportu wyczynowego, co było dowodem jego niezwykłego hartu ducha.
- Miałem przestawioną szczękę, parę wybitych zębów. Dwa wyrostki poprzeczne kręgosłupa złamane, zbity łokieć, że do tej pory mam jeszcze niepełny wyprost, trochę wyrwanego mięsa z piszczela, pełno szkła w rękach, jeszcze po roku mi wychodziło, bo się nie dało wyczyścić. I zbite dobre nerki, bo przez dwa tygodnie nie mogłem się ruszyć - mówił w rozmowie z "Faktem".
Kontynuował karierę jeszcze przez kilka kolejnych lat, zdobywając medale mistrzostw świata nawet na początku XXI wieku.
Łącznie jego kariera sportowa trwała aż 28 lat, co czyni ją jedną z najdłuższych i najbardziej konsekwentnych w historii polskiej szermierki. W tym czasie wychował się na jedną z ikon polskiego floretu, cenioną za profesjonalizm i nieustępliwość.
Po zakończeniu kariery zawodniczej Kiełpikowski poświęcił się pracy trenerskiej oraz działalności szkoleniowej. Wkład, jaki wniósł w rozwój polskiej szermierki - zarówno jako zawodnik, jak i trener - został uhonorowany licznymi odznaczeniami, w tym Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski. Jego nazwisko pozostaje na stałe wpisane w historię polskiego sportu, a liczni wychowankowie podkreślają jego ogromny wpływ na ich rozwój i pasję do szermierki.
- To była piękna przygoda. Nie mogę powiedzieć, że jestem niespełnionym człowiekiem, Gdybym tak powiedział, to byłaby herezja, bo każdy by chciał osiągnąć to co ja osiągnąłem. I w życiu uważam, że też. Mam rodzinę, synów, jeszcze nie jestem dziadkiem, choć bym chciał, ale trudno - podsumował w rozmowie z "Faktem".
